图书介绍
工业机器人及其应用2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载
- 袁夫彩主编；翟雪琴，王才东副主编 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：9787111584858
- 出版时间：2018
- 标注页数：206页
- 文件大小：32MB
- 文件页数：212页
- 主题词：工业机器人－高等学校－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 机器人的发展1
1.2 机器人的定义、特征、结构和技术参数3
1.3 机器人的分类5
1.4 机器人涉及的相关理论及技术8
1.5 课程学习导引8
1.6 本章小结9
习题9
第2章 机器人机械系统10
2.1 机器人的机座10
2.2 机器人末端操作器14
2.3 机器人手腕27
2.4 机器人手臂32
2.5 机器人的驱动与传动37
2.6 本章小结42
习题42
第3章 机器人数学基础43
3.1 机器人位置和姿态的表示43
3.2 齐次坐标与动系的位姿表示45
3.3 齐次坐标变换48
3.4 变换矩阵的逆变换56
3.5 本章小结60
习题60
第4章 机器人运动学61
4.1 机器人运动学方程的建立61
4.2 机器人运动学方程的分析66
4.3 典型机器人运动学方程的建立及分析79
4.4 机器人雅可比矩阵的建立及分析88
4.5 本章小结101
习题101
第5章 机器人动力学103
5.1 连杆的速度和加速度分析103
5.2 机器人静力学分析109
5.3 牛顿—欧拉递推动力学方程111
5.4 关节空间和操作空间动力学116
5.5 动力学性能指标117
5.6 动力学优化设计119
5.7 拉格朗日动力学123
5.8 操作臂的动力学建模和仿真124
5.9 本章小结127
习题127
第6章 机器人控制系统128
6.1 概述128
6.2 机器人信息检测装置130
6.3 机器人运动控制系统138
6.4 机器人运动控制系统实例分析142
6.5 控制方式147
6.6 单关节线性模型和控制148
6.7 本章小结156
习题157
第7章 机器人轨迹规划158
7.1 机器人轨迹规划的分析158
7.2 关节运动轨迹的插值162
7.3 笛卡儿空间规划方法170
7.4 四元数与直线轨迹规划173
7.5 轨迹的实时生成177
7.6 基于动力学模型的轨迹规划177
7.7 本章小结178
习题178
第8章 机器人设计方法和应用及其发展180
8.1 机器人一般设计原则、步骤和方法180
8.2 工业机器人系统设计184
8.3 特种机器人系统设计186
8.4 机器人的应用192
8.5 机器人的发展趋势200
8.6 机器人与人类社会202
8.7 本章小结203
习题203
参考文献204