图书介绍
主动驾驶鲁棒控制系统设计2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载
- （匈）彼得·加斯帕尔（PéterGáspár），（匈）佐尔坦·撒扎博（ZoltanSzabo），（匈）约瑟夫·波克（JozsefBokor），（匈）巴尔兹斯·尼梅仕（BalazsNemeth）著；吴量，马芳武等译 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：9787111618522
- 出版时间：2019
- 标注页数：242页
- 文件大小：38MB
- 文件页数：256页
- 主题词：汽车－鲁棒控制－控制系统设计
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图书目录
第1章 介绍1
第1部分 线性变参数系统的建模与控制8
第2章 线性变参数系统的建模8
2.1 线性变参数模型的结构9
2.2 线性变参数系统建模的线性化11
2.2.1 雅可比矩阵线性化12
2.2.2 非均衡线性化13
2.2.3 模糊线性化14
2.2.4 准线性变参数系统的线性化14
2.2.5 线性变参数模型的非唯一性16
2.3 基于线性分式变换技术的线性化19
2.4 性能驱动线性变参数系统建模21
2.5 两个子系统的线性变参数系统建模25
2.5.1 垂向动力学建模25
2.5.2 垂向动力学中的非线性部分28
2.5.3 横摆－侧倾动力学线性变参数建模33
2.6 灰箱辨识与参数估计37
2.6.1 基于观测器的辨识38
2.6.2 基于自适应观测器的辨识方法39
2.7 参数估计：案例分析40
2.7.1 悬架系统的辨识40
2.7.2 横摆－侧倾系统的辨识45
2.7.3 线性变参数系统中的故障估计54
第3章 线性变参数系统的鲁棒控制59
3.1 性能建模59
3.2 不确定性部分的建模62
3.3 基于线性变参数模型的控制系统设计63
3.3.1 非线性控制器的方程64
3.3.2 基于单李雅普诺夫函数方法的控制器设计64
3.3.3 多面体方法65
3.3.4 一种基于线性分式变换的控制器设计67
3.4 基于参数依赖李雅普诺夫函数方法的控制器设计70
3.4.1 线性变参数系统的分析70
3.4.2 考虑L2诱导范数性能的线性变参数系统控制72
3.4.3 不精确的线性变参数系统控制设计76
第2部分 垂向与纵向控制80
第4章 垂向动力学中的悬架系统80
4.1 基于垂向性能的系统建模81
4.1.1 性能指标81
4.1.2 控制系统设计中的加权函数82
4.2 考虑不确定性影响的垂向动力学建模84
4.2.1 参数不确定性84
4.2.2 加权函数86
4.3 基于H∞控制的主动悬架设计87
4.4 基于线性变参数控制的主动悬架设计92
4.5 主动悬架系统的分层控制设计95
4.5.1 执行器的动力学建模96
4.5.2 基于反步法设计的跟踪控制98
4.5.3 模拟仿真结果100
第5章 具有侧翻抑制功能的防倾杆103
5.1 横摆与侧倾动力学特性的建模105
5.1.1 侧翻阈值105
5.1.2 加权函数的设计107
5.2 侧翻抑制系统的线性变参数控制方法110
5.3 具有容错能力的侧翻抑制系统的设计112
第6章 纵向动力学中的自适应巡航控制117
6.1 自适应巡航控制117
6.2 基于模型的鲁棒控制设计119
6.2.1 纵向动力学建模119
6.2.2 鲁棒控制策略120
6.2.3 执行器动力学建模120
6.2.4 反馈控制器的设计121
6.3 基于多目标优化的速度设计123
6.3.1 速度设计的动机123
6.3.2 速度曲线的设计124
6.3.3 前瞻控制的最优化原理125
6.4 车辆巡航控制的优化方法126
6.4.1 速度设计中前车的操纵性127
6.4.2 速度设计中跟随车辆的动态表现128
6.4.3 车道变换的决策方法130
6.5 驾驶/制动系统中控制方法的实现131
6.5.1 控制器软件在环的实现132
6.5.2 模拟仿真结果133
第3部分 横向及集成控制138
第7章 车辆集成控制系统的设计138
7.1 车辆集成控制的动机138
7.2 集成控制中的线性变参数概念141
7.3 局部和可重构控制系统的设计142
7.3.1 制动系统的设计144
7.3.2 转向系统的设计145
7.3.3 悬架系统的设计146
7.3.4 执行器选型的步骤147
7.3.5 分散控制中的故障信息150
7.4 轨迹跟踪控制系统的设计151
7.4.1 轨迹跟踪系统的建模151
7.4.2 控制设计中的加权函数152
7.4.3 集成控制系统的设计154
7.4.4 模拟仿真结果155
第8章 可变几何悬架系统控制159
8.1 车辆模型的横向动力学159
8.2 可变几何悬架系统的建模161
8.3 可变几何悬架的鲁棒控制系统163
第9章 轮毂电动机的控制设计168
9.1 装有轮毂电动机的车辆控制系统设计168
9.2 线性变参数控制器的上层控制系统设计170
9.3 控制策略的执行172
9.4 模拟结果173
9.4.1 轮毂电动机故障模拟175
9.4.2 转向系统故障模拟175
第10章 控制系统中的驾驶人模型180
10.1 以控制设计为目的的驾驶人模型182
10.2 横向动力学的控制导向模型183
10.3 驾驶人与车辆系统的互联183
10.4 驾驶人辅助系统的性能指标185
10.4.1 性能方程185
10.4.2 系统性能的权重分配策略186
10.5 驾驶人辅助系统的综合控制系统设计187
10.5.1 模拟结果188
10.5.2 驾驶人模型的模拟仿真环境190
附录194
附录A 线性变参数系统模型194
A.1 可控性，可观测性，可稳定性194
A.2 变参数的不变空间202
A.3 可辨识性207
A.4 采样时间的作用208
A.5 线性变参数系统的自适应观测器211
A.6 几何法设计qLPV FDI214
附录B LPV系统的鲁棒性控制217
B.1 结构不确定性217
B.2 基于非线性？∞方法的控制系统设计220
B.3 基于LFT的qLPV控制器设计225
参考文献231